09. Курс фотограмметрии: автодифференцирование в Ceres Solver, дуальные числа, Bundle Adjustment 2

Ссылка на слайды - https://polarnick.com/static/presentations/phg2024/phg_10_bundle_adjustment2_ceres_solver.pdf Плейлист всех лекций - https://www.youtube.com/playlist?list=PL5p-5hHpsHBp4yTpeZJ_QMSmJPAuov-VF Репозиторий - https://github.com/PhotogrammetryCourse Лектор курса: Полярный Николай Вадимович 0:00 Напоминание что мы уже умеем 2:15 Компенсация искажений из-за Rolling Shutter 16:35 Упрощенная Rolling Shutter модель 20:47 Разные функции потерь (Loss functions): кадратичная и линейная функции 26:07 Функция потерь Хьюбера (Huber loss) 27:14 Blake-Zisserman loss 28:01 Как фильтровать выбросы через 3*sigma фильтрацию 35:37 Ceres-solver для решения Non-linear Least Squares 37:28 Как устроено автоматическое дифференцирование 40:15 Дуальные числа (Dual numbers) 41:31 Как код функции невязки выглядит при использовании Ceres-solver и Jet-тип 45:45 Как выглядят реализации умножения и синуса 49:08 Примеры решаемых задач 57:37 Hierarchical Structure from Motion (Hierarchical Bundle Adjustment) 1:06:16 Как добавить геопривязку и масштаб в мат. модель Bundle Adjustment 1:07:58 Контроль достигнутой точности через GCP (Ground Control Points)