БТР-40 был одним из самых первых советских бронетранспортёров и, одновременно, одним из последних бронеавтомобилей. Специфика же его конструкции была такова, что применялся он и как БТР, и как бронеавтомобиль.
В качестве прототипа для легкого колесного бронетранспортера был взят американский образец Scout Саr МЗА1. Эта полноприводная бронированная машина поставлялась в СССР по ленд-лизу и считалась, пожалуй, наиболее популярной среди бойцов и командиров Красной Армии. МЗА1 широко использовались в качестве штабных машин, для разведки, связи и сопровождения Все предпосылки для создания отечественного варианта такой машины уже были – с 1944 года проходил испытания новый полноприводной грузовой автомобиль ГАЗ-63 ГАЗ-63 В начале 1947 года в ОКБ Горьковского автозавода началось проектирование легкого двухосного бронетранспортера «объект 141». Для этой машины применили шасси ГАЗ-63, сократив базу на 600 мм и увеличив мощность двигателя на 10 л.с.
Опытный образец первого варианта имел несущий броневой корпус, закрывавшийся сверку брезентовым тентом. Второй вариант отличался от первого спаренной установкой пулеметов НПВ и СГМ калибра 14,5 мм и 7,62 мм соответственно, смонтированной на тумбе и позволявшей вести огонь как по наземным, так и по воздушным целям. Конструкция корпуса у обоих вариантов была одинаковой. Борта имели большие углы наклона, причем в нижней части были обратные углы, как у немецких бронетранспортеров. В дальнейшем от такого расположения бронелистов отказались, применив бронекорпус с вертикальными бортами – более вместительные и простые в производстве, хотя и менее пулестойкие.
Меньшие, чем на грузовике, размеры моторного отделения заставили конструкторов по-иному расположить агрегаты двигателя. Благодаря почти равной нагрузке на оси, передние и задние рессоры выполнили одинаковыми, оснастив их сначала четырьмя, а потом восемью гидроамортизаторами. Все машины оборудовали лебедками.