Поддержать проект мусорного роботопрома:
Т-банк (Тинькофф) чаевые: https://pay.cloudtips.ru/p/a631a730
Бусти: https://boosty.to/trashrobotics
Спонсор: https://sponsr.ru/trashrobotics/
Телега: https://t.me/trashrobotics
Дзен: https://dzen.ru/trashrobotics
По вопросам сотрудничества: [email protected]
- Энкодер MT6701: https://alii.pub/75ysm3?erid=2SDnjc2oWX6
- Клоны oDrive: https://alii.pub/75ysnu?erid=2SDnjcWyGse
- Шаровые шарниры: https://alii.pub/75yw9x?erid=2SDnjc5rXJk
- Моторы, похожие на используемые мной в видео (но лучше брать побольше диаметром): https://alii.pub/75ywes?erid=2SDnjemXDtx
stl-файлы редукторов: (будут после сборки корпуса собаки)
Пластик: https://bestfilament.ru/
__________________________________________________
В последнее время чуть ли не из каждого утюга слышно про четвероногих робособак (Quadruped Robot). Где их только не пытались применить.
Естественно, по большей части, это просто маркетинг. И Нас это мало волнует. Но... мне в голову пришла мысль: а почему бы нам с вами ее не собрать собственными руками.
Это будет отличной тренировкой робототехнических навыков. К тому же довольно интересно. Как вы считаете?.
В роботах подобных споту (Boston Dynamics), Unitree или тому же Mini Cheetah, в качестве силовых приводов используются большие бесколлекторные мотор-редукторы.
В прошлом видео мы уже начали с вами собирать робособаку, и спроектировали на основе бесщеточных BLDC двигателей и волновых редукторов с промежуточными телами качения (ВПТК) мощные сервоприводы для нее.
Сегодня же мы разберемся как робособака устроена. Смоделируем и соберем ее основной узел - лапу, и проверим: на что она способна.
Как и обещал, попытаюсь делать все как можно подробнее, чтоб любой из вас тоже смог робособаку собрать.
__________________________________________________
Источники:
1. Efficient learning of robust quadruped bounding using pretrained neural networks / Wang Zhicheng et al. // IET Cyber-Systems and Robotics. 2022. V. 4. P. 331.
2. Path Planning and Motion Control of Robot Dog Through Rough Terrain Based on Vision Navigation / Tianxiang Chen et al. // Sensors. 2024. V. 24. P. 7306.
3. Robust Ladder Climbing with a Quadrupedal Robot / Dylan Vogel et al. // Preprint. 2024. URL: https://arxiv.org/abs/2409.17731
4. Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control / Benjamin Katz et al. // 2019 InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA) . 2019. P. 6295.
5. Proprioceptive Actuator Design in the MIT Cheetah: Impact Mitigation and High-Bandwidth Physical Interaction for Dynamic Legged Robots / Patrick M. Wensing et al. // IEEE Transactions on Robotics. 2017. P. 99.
6. Design Principles for Energy Efficient Legged Locomotion and Implementation on the MIT Cheetah Robot / Sangok Seok et al. // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2014. V. 20.
7. Quasi-Direct Drive Actuation for a Lightweight Hip Exoskeleton With High Backdrivability and High Bandwidth / Shuangyue Yu et al. // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2020. V. 25.
8. Mechanical Design of a Compact and Dexterous Quadruped Robot / Jiang Yang et al. // 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA). 2017.
Реклама: ООО "АЛИБАБА.КОМ (РУ)" ИНН/Регистрационный номер: 7703380158
Музыка из видео:
"Loopster" Kevin MacLeod
(incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/