劉備玄徳：古谷徹
諸葛亮孔明：塩沢兼人
関羽雲長：堀秀行
張飛翼徳：玄田哲章
趙雲子龍：草尾毅
龐統士元：古川登志夫
馬超孟起：神谷明
黄忠漢升：青野武
魏延文長：田中亮一
姜維伯約：堀川亮
楊儀威公：大塚芳忠
関平：林延年
馬岱：辻谷耕史
馬謖幼常：置鮎龍太郎
孟達子慶：里内信夫
劉禅公嗣：太田真一郎
関興安国：森川智之
張苞子昂：関智一 ※字（あざな）は本作品のオリジナル
孫乾公祐：風間信彦
麋夫人：久川綾 ※劉備の第一夫人、麋芳の妹
甘夫人：住友優子 ※劉備の第二夫人、劉禅の生母
仁姫（孫夫人）：柿沼紫乃
麋芳：佐藤浩之
魏
曹操孟徳：銀河万丈
荀彧文若：難波圭一
司馬懿仲達：納谷六朗
夏侯惇元譲：佐藤正治
張遼文遠：田中秀幸
程昱仲徳：増田有宏
賈詡文和：戸谷公次
郭嘉奉孝：二又一成
曹丕子桓：檜山修之
曹仁子孝：真地勇志
曹真子丹：幸野善之
曹叡元仲：阪口大助
典韋：立木文彦
徐庶元直：中原茂
蒋幹子翼：田中和実
呉
孫権仲謀：森功至
周瑜公瑾：速水奨
孫策伯符：井上和彦
朱治君理：大場真人
程普徳謀：松丸卓也
魯粛子敬：遠藤武
諸葛瑾子瑜：平野正人
張昭子布：池水通洋
闞沢徳潤：大倉正章
太史慈子義：梁田清之
黄蓋公覆：菅谷勇
丁奉承淵：田中一成
徐盛文嚮：吉水孝宏
陸遜伯言：島田敏
小喬：島本須美
その他
献帝：佐々木望
王允子師：八奈見乗児
貂蝉：川村万梨阿
董卓仲穎：郷里大輔
李儒：松丸卓也
李粛：石川英郎
呂布奉先：橋本晃一
陳宮公台：若本規夫
袁紹本初：江川央生
兪渉：吉水孝宏
丁原建陽：川津泰彦
陳登元龍：吉水孝宏
紀霊：幸野善之
蔡瑁徳珪：田中宏幸
劉璋季玉：坂口哲夫
張松永年：松尾銀三
李恢徳昂：小林俊夫
黄権公衡：中野みち雄
張魯公祺：風間信彦
司馬徽徳操：矢田耕司
華陀：麻生智久
孟獲：関俊彦
祝融：高山みなみ
孟優：山田真一
諸葛均：緑川光
諸葛詠：緒方恵美 ※諸葛亮の姉という設定の本作品オリジナルキャラ。
呂伯奢：北川米彦
鄒夫人：住友優子
ナレーション：金内吉男、家弓家正、田中秀幸