Микроконтроллеры ESP32-C3/C6/H2/S3 имеют встроенные средства отладки USB-JTAG, с помощью которых можно без дополнительного оборудования проводить отладку прошивки (возможно с ограничениями на вывод через CDC и работу беспроводных интерфейсов).
Информация о настройке USB-JTAG (ссылка на драйвер): https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.1.4/esp32c3/api-guides/jtag-debugging/configure-builtin-jtag.html
В PlatformIO в конфигурацию платы нужно добавить строку:
debug_tool = esp-builtin
Ссылка на мой телеграмм-канал: https://t.me/+VV9MCVyZl7wyZWIy