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Programmazione con l'utilizzo di un encoder rotativo incrementale per misurare il numero di giri di un motore, la frequenza e la direzione oraria o antioraria. Encoder usato un Omron E6B2-CWZ6C con 1024 P/R (pulse per giro), tre canali A, B, e Z, alimentazione da 5 a 24VDC
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