Приветствую, инженеры.
Сегодня мы сделаем скрипт-помощник бурильщика, который, поддерживая горизонтальное положение платформы, позволит нам использовать буровой дрон в полуавтоматическом режиме. Также будем разворачивать разнообразные конструкции, прицеливая их на определенные координаты и это потребует от нас управления тангажом, креном и рысканием гироскопов.
Для получения необходимых сигналов мы будем использовать скалярное произведение векторов, разобранное в предыдущем ролике моего плейлиста по векторной алгебре на примере компьютерных игр. Есть много разных способов получения сигналов на гироскопы и вот некоторые из них мы сегодня рассмотрим.
Ссылка на весь плейлист по векторным операциям:
https://www.youtube.com/playlist?index=1&list=PL6ZsIWeUKQCrpiQB521x-FWxhugOpZwfY&playnext=1
Скрипт №1 (сигнал из проекций): https://drive.google.com/open?id=1kMMAIy8lY4M2DRgYr85xnnhruq-qrpPQ
Скрипт №2 (сигнал из atan2): https://drive.google.com/open?id=1it6hWWEx0iLypdomkEWcreAz0Z31NMF4
Скрипт №3 (прицеливание на точку по горизонту): https://drive.google.com/open?id=1xQW5TK7rlNMAcqtM_k25L836WGITlfx0